土佐が生んだ幕末の志士、坂本龍馬を顕彰するため、龍馬の銅像が建つ桂浜に平成3年（1991）開館しました。平成30年（2018）4月には、従来の本館に新館を備えた施設として新たにオープンしています。
新館には、常設展示室、ジョン万次郎展示室、企画展示室があり、常設展示室では龍馬に関わる資料を多く展示しています。企画展示室では、年4回の企画展を開催しています。
本館は内部をリニューアルし、体験型の展示を多く設けています。2階に「幕末広場」「海の見えるぎゃらりい」、地下2階には龍馬と同時代を生きた約130人の写真パネルを展示した「幕末写真館」があります。